轩辕成人皇之位，前往火云洞清修，不理俗事，传位与颛顼。颛顼感念轩辕之恩，奉轩辕为黄帝。从此开始了五帝治世的纪年。此时，圣人不能出世，只能让门下弟子偶尔外出行道，至于人界，有神通之人不敢随意前去，得以安心修养。
颛顼心胸宽广，擅长谋略，知事明理。他养材以任地，载时以象天，依鬼神以制义，治气以教化，絜诚以祭祀。在颛顼任人主的时候，北到幽陵，南到交阯，西到流沙之山，东到大海之滨，凡是日月所照的地方，莫不归附。
颛顼年老之后，离奇不知所踪，让高辛继任人族之主，是为帝喾。高辛出生就能说自己的名字，幼时被仙人带走传艺。他乐施好善，但是自己并不安于享乐。帝喾十分聪明，极有远见，能见著知微。为人仁慈但不失威严，温和能谨守信义，修养极高，天下人都信服他。
帝喾娶了两个妻子，娵訾氏女所生的儿子叫挚，陈锋氏女则生下了放勋。帝喾离去后，挚代立。但挚是个短命鬼，上任不久就死了，于是大家推举放勋继任，改称号为尧。
在尧的命令下，大臣们根据日出日没的规律以及周天星辰的分布，制定了最初的历法，并按照节气指导民众生产与迁徙。制定了一年的长短为三百六十六日，又设置闰月调整四季。
尧渐渐年老，就与臣子商议继任者人选，臣子中有人上前推举虞舜。虞舜名曰重华，是有虞族人。重华的家世甚为寒微，虽然是帝颛项的后裔，但五世为庶人，处于社会下层。
重华的遭遇更为不幸，父亲瞽叟，是个盲人，母亲很早去世。在重华的生母死后，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心术不正，继母两面三刀，弟弟桀傲不驯，顽冥不灵，舜生活在“父顽、母嚣、象傲”的家庭环境里然而舜对父母不失子道，十分孝顺，与弟弟十分友善，多年如一日，没有丝毫懈怠。瞽叟偏爱象，于是象母子为了独占家产，几个人串通一气，必欲置舜于死地而后快；舜在家里人要加害于他的时候，及时逃避；稍有好转，马上回到他们身边，尽可能给予帮助，身世如此不幸，环境如此恶劣，舜却能表现出非凡的品德，处理好家庭关系。
舜虽然在家中被视为眼中钉，但是他对父母和弟弟没有丝毫怨恨，以德报怨，只要家人有什么要求，他都会尽力去满足。舜在历山耕种，历山之人纷纷给他土地；到雷泽打鱼，雷泽上人都给他住所，凡是重华居住的地方，地方民众都慕名而来，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
尧听到大臣这么推崇重华，就把自己的两个女儿娥皇、女英嫁给重华，并从女儿那里旁敲侧击，考察重华的品性。最后考察的结果让尧非常满意，就让他专门负责教化人们父义、母慈、兄友、弟恭、子孝这五种伦理道德。人们在经过重华的教化之后，民风顿时改变过来。
后来尧让舜参预政事，管理百官，接待宾客，经受各种磨炼。舜不但将政事处理得井井有条，而且在用人方面有所改进。尧未能起用的“八元”、“八恺”，早有贤名，舜使“八元”管土地，使“八恺”管教化；还有“四凶族”，即帝鸿氏的不才子浑敦、少皞氏的不才子穷奇，颛顼氏的不才子梼杌、缙云氏的不才子饕餮，虽然恶名昭彰，但尧未能处置，舜将“四凶族”流放到边远荒蛮之地。这些措施的落实，显示出舜的治国方略和政治才干。
经过多方考验，舜终于得到尧的认可。于是尧就要禅位给重华，但是重华觉得自己声望不够，德行不足，不愿意接受。尧只好让他暂时代行人主的职责，如果天命不让重华继任的话，就一定会有所显示。
重华代行人主职责后，又过了二十多年，尧身死，但是尧死之后，尸首不翼而飞，只能建衣冠冢以代。百姓知道尧去世的消息，举国同悲，如丧父母。舜下令为了纪年尧的功绩，三年之内，四方不得宴饮，不能观赏歌舞。
重华于三年的丧事完毕之后，便让位给尧的儿子丹朱，自己退避到南河之南。但是诸侯朝觐，民众讴歌，乡里断案的时候，都到重华这里，丹朱处几乎无人问津。所有的官员都称这是天意，重华再也推辞不过，只好任人主之位，即为帝舜。
舜执政以后，他重新修订历法，又举行祭祀众圣人、祭祀天地四时，祭祀山川群神的大典；还把诸侯的信圭收集起来，再择定吉日，召见各地诸侯君长，举行隆重的典礼，重新颁发信圭。他即位的当年，就到各地巡守，祭祀名山，召见诸侯，考察民情；还规定以后五年巡守一次，考察诸侯的改绩，明定赏罚，可见舜注意与地方的联系，加强了对地方的统治。
原来已经举用的鲧、皋陶、契、弃、伯夷、夔、龙、垂、益等人，职责都不明确，于是此时舜命鲧担任司空，治理水土；命弃担任后稷，掌管农业；命契担任司徒，推行教化；命皋陶担任“士”，执掌刑法，公平裁决，让所有民众能受到公平的待遇；命垂担任“共工”，掌管百工，所有工匠都能致力而为；命益担任“虞”，掌管山林；命伯夷担任“秩宗”，主持礼仪，上下咸让；命夔为乐官，掌管音乐和教育；命龙但任“纳言”，负责发布命令，收集意见。还规定三年考察一次政绩，由考察三次的结果决定提升或罢免。通过这样的整顿，庶绩咸熙，各项工作都出现了新面貌。自此，四海之内咸戴帝舜之功，天下明德皆自虞帝始，呈现出前所未有的清平局面。
舜还让人在器物上画出五种刑罚的形状，起警戒作用；用流放的办法代替肉刑，以示宽大。但又设鞭刑、扑刑、赎刑，特别是对不肯悔改的罪犯要严加惩治，坏人受到惩处，天下人心悦诚服。