性命双修是道教修道成仙宗旨之一，犹指性功和命功。在内丹修炼中，性指元神，引申为理、心、意、德等；命指元，引申为法、息、形、功等意。二者通常被喻为龙虎、铅汞、水火、婴儿姹女、真阴真阳等，实为“神”二字。性与命密不可分，黄元吉论性命双修时说：“性是命之根，命是性之蒂。无命则性无依，无性则命无主，二者二而一也。”所以道教强调修炼心神为性，炼养精为命，神并重，身心兼炼，与道合真。修道之人，理应注重性命双修，既要涵养个人的心性，使之光明；又要坚固个人的形体，使之长存。假如形体不保，今生得道，无可指望；保住形体，经受不住内心的魔障，成仙无望。所以修炼之时，性命兼重，才能生道合一，长生久视。老子曰：“深根固蒂，长生久视之道。”见《道德经》第五十九章。就是教人守其根，固其本，根、蒂是人生命的基础。道教内丹修炼，其实就是说性之根、命之蒂，性之神、命之的合一。
自然生虚无，虚无生大道，大道生氤氲，氤氲生天地，天地生万物，万物剖氤氲一而矣。”万物皆禀而生，人亦如此。“人之生禀天地元气为神为形，受元一之气为液为精。天气灭耗，神将散也；地气灭耗，命将竭也。”如何才能“深根固蒂”呢道教强调“炼精化气，炼气化神，炼神还虚，炼虚合道”，即是做到生道合一。
道法自然的理念是道祖老子提出来的，老子曰：“人法地，地法天，天法道，道法自然。”在老子的眼里，道是天地万物的本原。她无形无象，无亏无盈，深奥莫测，体含万象，为万物的始祖；而“自然”则是指一种法则，王弼注曰：“道不违自然。方得其性。法自然者，在方而法方，在圆而法圆，于自然无所违也。”这里并不是说还有另外一个什么东西位于道之上、主宰于道，而是强调道同样要按照自然规律办事，突出道的自然无为的本性。这里的法指遵循、仿效之意，老子的道是天地万物地本原，天地万物都遵循着道生长消息。虽然道如此神通广大，但她也不能随意作为。与天地万物一样，也有所遵循，这就是自然的法则。说明宇宙中的一切。都处在一种有序的运动之中，一切都有内在的法则，而所有的法则和秩序，都来自于道，都是自然而然地体现，毫无人为勉强的痕迹；换句话说，宇宙中的万事万物，都服从一个统一的法则，遵循一个有序的规律。大道既然如此。人亦不例外，修道之人更应该如此。道教强调修炼之时，要自然而然，不假人为，若强调个人的意志，反害其功，所以要顺应自然去做事情，观天之道，执天之行。尽矣。”就是这个道理。可以这样说，法自然、宗无为是道教修炼思想的核心，是道教修炼者一脉相随的心法。人若要提高生命质量，求得生存之道，最终与大自然融合共存，就得要遵循大自然的规律。正是这种道法自然地思想，唤起了道教修炼者热爱自然、尊重客观规律的美好情操。他们一向重视“天地与我并生，万物与我为一”见《庄子•齐物论》。的自然生态，强调人和自然之间、个体小生命与宇宙大生命之间地同构与互动关系。诱导修道者在修炼时不仅重视个体的小我。而且注视宇宙的大我，最终使自然哲学与生命哲学紧密联系在一起。老子及后来的道教修炼者。都充分肯定了万物的协和性、涵蕴性及依存性，指出宇宙、天地和人类一同生存，万物与人休戚相关，不容分离。道教的这种万物涵蕴、彼此相联的观点，与西方主客对立、人天分判的观点截然不同。既然人与大自然、万物本为一个和谐的有机地统一体，因此修道之人就应该爱护自然、保护环境，为自身的修炼创造一个良好的氛围。
在修道时，与“道法自然”相提并论的还有“和光同尘”。老子曰：“和其光，同其尘，是谓玄同。”就是说道如同自然界的光一样，混合无间，随同世俗。强调修道之人，理应毫无高傲的心态，即使有功于众生，内心也应该不矜奇，不立异，不粉饰，混同世俗，不局限于出世，亦不局限于入世，而是以一种超越世俗的旷达精神，和光同尘，假借修真，磨炼自己的性情，精修自己的品德，增补自己地丹基，增益自己的道行。修道之时，不一定要远避尘世，在尘世中磨炼自己，等待功夫修到一定的层次，丹基筑成，需要入静，再入山林不迟，所以道经讲：“大隐居尘。”“大隐隐于闹市。”“上士得道于三军。”《悟真篇》也说：“未炼还丹莫入山，山中内外尽非铅。”这里的玄同，实际上指的是“道”的玄妙齐同的境界。要想达到这个境界，在修炼过程中，就要“挫锐”“解纷”。挫锐的方法是广泛吸收各方面的修炼经验，听取各种方法地修炼建议，然后结合自身地体验，冷静对待修炼过程所遇到的各种问题，切不可盲从。解纷地方法是从全面来看问题，放弃片面的意见。譬如阳光普照，有照到的地方，也有照不到的地方，也就是有阳面，也有阴面，二者同时考虑到了，才能做到“负阴而抱阳”，真正懂得“用其光，复归其明”的道理。宇宙间充满着灰尘，人世的事情同样纷繁芜杂，超凡脱俗、避开尘世的想法与做法很难很难，众人皆浊我独清的做法似乎有些走不通。只有化除成见，没有私心的人，才能发挥有利的一面，不加阻碍地让它尽量发挥作用，对于不利的一面，也能因势利导，善于帮助它发挥应有的作用。总之，“和光同尘”作为道教修炼的基本思想之一，要求的就是修炼者不露锋芒、消除纷扰、含敛光耀、混同尘世。
道教认为人通过正确的修炼是可以达到长生的，正如老子所说：凝聚住与魂魄之元神地生命。就可以长久地生存下去。简单地说就是能够尽其天年，这个天年指人正常的寿命。修道之人认为，人的天年为一百二十岁至一百八十岁，这与现代科学观点完全相符。现代北京人的平均寿命为七十四岁，在道教看来，只不过是一个小孩子。每一个通过修炼的人。都可以尽其天年，活到一百多岁。并且可以象薪尽添柴一样，运用道教的修仙术，将生命延长下去，长生久视，成仙，做一个人世间地“活神仙”，如果在人间呆腻了，就可以到天上的仙境去。如庄子云：“千岁厌世，去而上仙。”当然要达到这种境界，必须要保持积极进取的人生观。好生、乐生、尊生、贵生，对现实生活充满信心；同时通过修炼，达到尽其天年。这里需要强调的是尽其天年并不等于听天由命，道教认为“我命在我不在天”。道教炼丹家葛洪认为，世间变化之术，无所不为，高山为渊，男女易形，铅性白而变赤为丹。丹性赤而变白为铅。所以他坚信，用异物烧炼金银，同服食金丹长生成仙一样，是必然而然的事情。
我命在我不在天，还丹成金亿万年。”我命在我，不属天地。我不视不听不知，神不出身，与道同久。吾与天地分一气而治，自守根本也。”所以生命的存在关键在于自己。而不在于外界，只要善于修道养生，安神固形，便可以长生久视。
返本还原就是修炼中经常讲的顺则成人，逆则成仙，这是道教修道的基本原理，指在体内模仿宇宙反演及其反演过程，将生命归还虚无，致力于超越有限生命。道教内丹认为。人和自然演化关系是道生气。气生精，精生形。此为“顺生”；而人性命双修则应逆之而行，即炼精化，炼化神，炼神还虚，炼虚合道，此为“逆修”。此理论被道教炼养家广泛采用，尤其是在内丹修炼中。这种理论来源于老子《道德经》第二十五章：“大曰逝，逝曰远，远曰返。”意思是说道生万物，万物又会返还于道；人亦如此，人由大道化生，最终还是要还原于道，即修道成仙。当然还可以用一个更贴近的词语来形容，那就是返朴归真。道教认为人若以“道”为准则，遵守一定地行为规范，通过长期坚持不懈的修炼，就可以返本还原、返朴归真，和大自然之“道”融为一体，处于一个永恒不变的境地而成为神仙，故老子说“谷神不死”。其实，返朴归真地意思为修炼者通过修炼性命、摒弃和伪性，返归纯朴天真的本性，如同赤子，而与道同一。其来源于老子之“道”的人生观，清虚以自守，柔弱以自恃。后来道教内丹修炼者认为内丹之道就在于逆万物顺行之道，竭力使万物合而为三，三复化为二，二复归一，一归于道。并认为这是“夺尽天地冲和之运，阴阳化机之妙”。，最终达到重返本源，常住永生。这种理论在《性命圭旨》中被称作“顺逆三关”，所谓三关，即初关、中关、上关。初关也就是炼精化气之时，要注意“火逼金行颠倒转，自然鼎内大丹凝”。中关就是炼气化神，要注意驾运河车，自太玄关逆流至天谷穴，气与神合，再下降至黄房，所谓“乾坤交媾罢，一点落黄庭”。上关就是炼神还虚，守一抱元，以神归于毗卢性海。陈抟的太极图用的就是返本还原的道理。书曰：“周子得此图，而颠倒其序，更易其名，附于大易，以为儒者之秘传。盖方士之诀，在逆而成丹，故从下而上；周子之意，以顺而生人，故从上而下。”